Предыдущая Следующая

6) давление (МПа) и расход (м8/с) жидкости или воздуха (для ПР с гидро или пневмоприводом);

7) напряжение электропитания(В);

8) потребляемая мощность (Вт);

9)показатели надежности: наработка на отказ (ч); срок службы(лет) до капитального ремонта и до списания;

10)масса (кг);

11)размеры (длина, ширина, высота) (мм).

Под грузоподъемностью ПР понимают наибольшую массу объекта манипулирования (масса захватного устройства в грузоподъемность не входит). Число степеней подвижности ПР — это число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена (стойки, основания и др.), принятого за неподвижное. Для ПР это число определяется суммой возможных координатных движений объекта манипулирования относительно неподвижного звена (движения захватного устройства, связанные С зажимом и освобождением объекта манипулирования, в число степеней подвижности не входят).

Под погрешностью позиционирования рабочего органа ПР понимают отклонение его положения от положения, заданного устройством передвижения (УП). Поскольку ПР, как правило, программируется методом обучения, эта погрешность определяется повторяемостью прихода звена ПР в заданную точку в течение цикла.


Предыдущая Следующая