Предыдущая Следующая

Для использования в системах управления промышленных роботов удобен набор К580. Система команд этого микропроцессора сходна с системой команд минйЭВМ СМ3, СМ4. В наборе имеются дополнительные микросхемы, обеспечивающие простое сопряжение с исполнительными механизмами робота. Серийно выпускают следующие микросхемы:

КР580 ВВ55 — программируемый параллельный интерфейс связи с объектом управления;

КР580 ВВВ1 — программируемый интерфейс прямого доступа к памяти микропроцессора;

КР580 ВИ53 — программируемый таймер;

КР580 ВН59 — программируемый контроллер для управленияпрерыванием;

КР580 ВГ75 — программируемый контроллер электроннолучевой трубки.

На микропроцессорном наборе К580 разработана и серийно выпускается ЭВМ СМ1800. Для программирования микропроцессора К580 имеется развитое обеспечение, включающее кросссредства для отладки микропроцессорных программ малых и средних ЭВМ.

Спецификой циклового робота является то, что он может бытьпредставлен как конечный автомат, который характеризуетсяконечным множеством состояний входа U = (%, «а,щ) —управляющие сигналы; конечным множеством состояний выходаY = г, у%, у3т) — сигналы с датчиков; конечным множеством внутренних состояний X — (хъ хг, х3 хп) — точки позиционирования; двумя функциями; функцией перехода <р; X XX U * X и функцией выхода ф = X X U * Y, т. е.


Предыдущая Следующая