Для использования в
системах управления промышленных роботов удобен набор К580. Система команд
этого микропроцессора сходна с системой команд минйЭВМ СМ3, СМ4. В наборе имеются дополнительные микросхемы,
обеспечивающие простое сопряжение с исполнительными механизмами робота. Серийно
выпускают следующие микросхемы:
КР580 ВВ55 —
программируемый параллельный интерфейс связи с объектом управления;
КР580 ВВВ1 — программируемый интерфейс прямого доступа к памяти
микропроцессора;
КР580 ВИ53 — программируемый таймер;
КР580 ВН59 —
программируемый контроллер для управленияпрерыванием;
КР580 ВГ75 —
программируемый контроллер электроннолучевой трубки.
На микропроцессорном
наборе К580 разработана и серийно выпускается ЭВМ СМ1800. Для программирования
микропроцессора К580 имеется развитое обеспечение, включающее кросссредства для
отладки микропроцессорных программ малых и средних ЭВМ.
Спецификой циклового робота является то, что он может бытьпредставлен
как конечный автомат, который характеризуетсяконечным множеством состояний
входа U = (%, «а,щ)
—управляющие сигналы; конечным множеством состояний выходаY =
(уг, у%, у3,ут) — сигналы с
датчиков; конечным множеством внутренних состояний X — (хъ хг, х3 хп)
— точки позиционирования; двумя функциями; функцией перехода <р; X XX U * X и
функцией выхода ф = X
X U * Y,
т. е.