Додонов Б.П., Лифанов В.А.. Грузоподъемные и транспортные устройства. Страница 109

Зубчатое колесо 9 редуктора закреплено на валу 10. На переднем конце вала установлен генератор волн 11 зубчатой волновой передачи, а задний конец, выполненный в виде шестерни, находится в зацеплении с зубчатым колесом 8 привода кодового датчика 7 углового положения. Для выбора люфта в передаче колесо 8 выполнено разрезным.

Жесткое колесо 15 зубчатой волновой передачи неподвижно установлено в расточке корпуса 13. Гибкое колесо 12, выполненное в виде тонкостенного стакана, установлено по шлицевой втулке входного вала-шестерни 14 редуктора. Вал-шестерня 14 с коническим зубчатым венцом вращается на подшипниках в расточке корпуса 13 и зацепляется с коническим колесом, установленным на шлицевой втулке на валу, к которому с помощью фланца прикреплен стол с вертикальной осью вращения. На поворотном столе (на чертеже не показан) с помощью направляющих планок и винтов закреплена рука манипулятора. Предельный угол поворота стола ограничен жесткими упорами и резиновым амортизатором.

Наряду с волновыми передачами в приводах также широко используют планетарные зубчатые передачи и шариковые передачи винт—гайка, а также направляющие качения типа № 20, РОЗ ... 12 и др.

Широко применяют в ПР комплектные регулируемые электроприводы постоянного тока, содержащие малоинерционный двигатель, преобразовательное устройство управления, силовой трансформатор блокопитания, дроссели в цепи якоря, а также встроенные в электродвигатель тахогенератор, датчик перемещения (в следящерегулируемых приводах) и электромагнитный тормоз. Например, комплектные приводы ЭТУ-3601 мощностью 1 ... 10 кВт и ЭТУ-3602 мощностью 10 ... 30 кВт обладают высокой перегрузочной способностью по моменту [(5 ... 7)-кратное] при максимальной частоте вращения соответственно 3000 и 2000 об/мин. Момент инерции у этих двигателей типа І1БВ в 5 ... 6 раз меньше, чем у обычных. Двигатели малой мощности серии ПЯ с печатным дисковым якорем используют в приводах манипуляторов при небольших нагрузках.

4.3.8. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ

По способу управления промышленные роботы делят на роботы с программным, адаптивным и интеллектуальным управлением. В свою очередь, по характеру перемещения и по отдельным степеням подвижности различают системы управления контурные, позиционные и цикловые.

Цикловое управление является простым вариантом позиционного управления, при котором число точек позиционирования по каждой степени подвижности минимально и чаще сводится к двум— начальной и конечной.