Додонов Б.П., Лифанов В.А.. Грузоподъемные и транспортные устройства. Страница 89

Энергетический расчет приводов манипулятора может быть выполнен исходя из следующих предпосылок. Закон изменения

груза по координатам соответственно в м и рад, со и v — номинальные скорости перемещения (соответственно в рад/с и м/с).

При проектировании приводов обычно отсутствуют точные данные о массах звеньев и координатах центров их тяжести, необходимых для нахождения инерционных сил. Поэтому расчет ведут с использованием коэффициентов конструкций K_t полученных из опыта проектирования [8].

Мощность (Вт) привода прямолинейного поступательного перемещения

После выбора двигателя необходимо определить передаточное отношение передачи, связывающее двигатель с исполнительным звеном манипулятора.

При значительных неуравновешенных нагрузках передаточное отношение может быть определено из соотношения и = = М_н!(М_явц), где Мдв — вращающий момент, развиваемый двигателем.

Если в приводе преобладают динамические нагрузки, то с увеличением т уменьшается время разгона до номинальной частоты вращения и торможения до полной остановки.

Сбалансированные манипуляторы. Для выполнения погру- зочно-разгрузочных и транспортно-складских работ на предприятиях широкое распространение получили специальные промышлен-

Оптимальное значение передаточного отношения по быстродействию привода для трапецеидального закона перемещения может быть определено по формуле

иые роботы, такие, как робокары, сбалансированные подъемники, а также сбалансированные манипуляторы и роботизированные конвейерные линии.

Основная задача такой робототехники заключается в обеспечении связи между транспортными, траиспортио-грузовыми потоками и технологическими операциями, а также в автоматизации переработки грузов: затаривание, формирование в партии, загрузка в контейнеры, погрузка в транспортные средства.

В настоящее время погрузочно-разгрузочиые и транспортные работы иа предприятии являются фактически составной частью технологических процессов, а затраты, производимые иа них, составляют значительную сумму от стоимости изделий.

В качестве универсального средства механизации тяжелого ручного труда по загрузке и выгрузке изделий широко применяют сбалансированные манипуляторы. Сбалансированные манипуляторы допускают плавное регулирование скорости перемещения груза (0 ... 30 м/мин). Управление направлением и скоростью перемещения груза чаще всего осуществляется пневматическими рукоятками, которые расположены вблизи грузозахватного устройства или иа колонне, или дистанционно.