Додонов Б.П., Лифанов В.А.. Грузоподъемные и транспортные устройства. Страница 99

Роботы с горизонтальной выдвижной рукой широко используют на операциях холодной штамповки, высадки, вытяжки, переработки пластмасс, маркировки элементов сборки в составе сборочных линий и контроля, а также сборочно-монтажных работ. Безаварийность работы таких роботов обеспечивается датчиками внешней информации, которые, например, исключают попадание одновременно двух заготовок в штамп пресса, обслуживаемого роботом.

Роботы данной группы могут быть оснащены одной или двумя выдвижными руками.

На рис. 132 показаны варианты возможных компоновок модификаций промышленного робота РФ-202М путем комбинаций модулей. В конструкцию ПР входят следующие модули: 1 — блок электроуправляемых клапанов; 2 — модуль ротации (вращения); 3 — модуль горизонтального перемещения (выдвижная рука с захватным устройством); 4 — модуль подъема; 5 — модуль поворота; 6 — модуль линейной досылки.

Как следует из приведенных компоновочных схем, робот можно комплектовать с одним манипулятором — выдвижной рукой (рис. 132, а, б) и двумя манипуляторами (рис. 132, в—д). Максимальное число степеней подвижности четыре. Пневматический привод обеспечивает достаточно высокую степень быстродей-

бинации модулей

етвия при относительно небольшой общей массе (36 кг) и соответственно невысокой грузоподъемности (0,2 кг).

Для управления роботом исцользуют управляющее устройство УЦМ-30 (изготовитель — завод счетных машин, г. Лубны). CnocoQ программирования — ручное обучение. Роботы типа «Циклон» изготовляют нескольких модификаций, из которых «Циклон-5.02» имеет семь степеней подвижности.1

4.3.6. НАПОЛЬНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ С МНОГОЗВЕННОЙ РУКОЙ

В настоящее время промышленные роботы с многозвенной рукой приобретают все большее применение благодаря значительным преимуществам, в частности универсальности для выполнения различных технологических операций. Роботы такого типа обладают компактностью, относительно малыми размерами при широкой зоне обслуживания. Работа осуществляется, как правило, в ангулярной системе координат. Робот можно использовать для сварочных и окрасочных работ, а также для погрузочно-разгру- зочных работ в цехах промышленных предприятий.

Кинематическая схема робота 1РВ-6 (Швеция) с многозвенной рукой показана на рис. 134. Приводы робота размещены в корпусе 1 и включают электродвигатели 2,7, 9 и 19 с печатным якорем и встроенным редуктором. Поворот руки вокруг вертикальной оси осуществляется от электродвигателя 9 через волновую беззазорную передачу 10, выходное колесо которой связано с поворотным корпусом 3. Электродвигатель 2 через шариковую винтовую пару 4 поворачивает тягу 11, образующую со звеньями 5, 6 и 13 шарнирный параллелограмм, обеспечивающий поворот звена 6 вокруг оси А. Наклон звена 5 обеспечивается электродвигателем 19, движение которого через винтовую пару 18 передается на кривошип 8. При необходимости путем автоматического пересчета в УЧПУ скоростей можно осуществлять поступательные перемещения захватного устройства (при одновременной работе электродвигателей 2 и 19). Для разгрузки приводов предусмотрен уравновешивающий груз 12. Внутри звеньев руки размещены, тяги 14, 16 и кривошипы 15, 17 и 8, образующие систему передач,'