Петров В.А.. Гидрообъемные трансмисии самоходных машин. Часть 2. Страница 29

Аналогичным образом осуществляется управление насосом и гидро- мотором передачи другого борта машины.

11.4. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ РАДИУСА ПОВОРОТА

На гусеничных машинах нашли применение гидрообъемные механизмы поворота, работающие совместно с различными типами трансмиссий, в том числе и с ГОТ (см. рис. 48, г). При ручном управлении гидрообъемной трансмиссией для каждого положения рулевого колеса поворот машины происходит с постоянным радиусом. При использовании автоматического управления ГОТ будет наблюдаться "закручивание" машины. Его можно устранить, применяя специальную систему автоматической стабилизации радиуса поворота машины.

Выразив в уравнении (142) линейные скорости v₃ и v₀ гусениц через угловые скорости co₃ и co₀ их ведущих звездочек, получим

Для поворота машины с заданным постоянным радиусом R_n необходимо поддерживать постоянным заданное отношение угловых скоростей coj(o₃ [выражение (146)] или, что то же самое, отношение /_пАм [выражение (148) ].

Известны два общих способа регулирования (поддержание постоянным) того или иного параметра, в данном случае отношения со₀/со₃ или *jl/*m> ^по отклонению регулируемой величины и по возмущению. Оба эти способа ~можно использовать при созданий систем автоматического регулирования (стабилизации) радиуса поворота. Регулирование по отклонению регулируемой величины осуществляется при помощи регулятора, а по возмущению — при помощи программирующего устройства.

Регуляторы, а следовательно, и системы стабилизации могут быть механическими, гидравлическими и электрическими. Рассмотрим две первые из них.

На рис. 118 показана схема системы стабилизации, содержащая механический регулятор. Последний состоит из фрикционной передачи 2 с двумя шкивами и роликом. Правый шкив приводится во вращение через цепную передачу от правой ведущей звездочки машины. Левый шкив вращает правую коническую шестерню дифференциала 3. Левая коническая шестерня дифференциала приводится во вращение через цепную передачу от левой ведущей звездочки машины. Чашка дифференциала жестко соединена с винтом механизма 4 винт-гайка. Гайка этого механизма при помощи тяг поворачивает орган управления ОГП 5 механизма поворота. Шкиф фрикционной передачи 2 перемещается рулевым колесом пои помощи механизма, состоящего из зубчатой рейки и

шестерни. Положение шкива определяет настройку регулятора на заданное регулируемое отношение угловых скоростей (O)₀IOJ₃) ₀ и, следовательно, на заданный радиус поворота R_h.