Попов Д.Н.. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. Часть 1. Страница 13

Достаточно широко применяются системы автоматического регулирования, в которых закон регулирования является функцией только ошибки по регулируемой величине. В таких системах реализуется принцип регулирования по отклонению регулируемой величины. Следует заметить, что отклонение регулируемой величины и ошибка могут иметь разные значения. Однако, если в системе автоматического регулирования должно поддерживаться постоянное значение регулируемой величины, принимаемое за начало отсчета при ее измерении, то значение ошибки и отклонения будут совпадать. і

К первым системам автоматического регулирования по отклонению относятся системы, состоявшие из котла паровой машины и поплавкового регулятора уровня воды, предложенного И. И. Пол- зуновым в 1765 г., а также паровая машина с регулятором скорости Д. Уатта (1784 г.). Поэтому принцип регулирования по отклонению называют также принципом Ползунова — Уатта. В 1829 г. Ж. В. Пон- селе предложил регулятор, действующий от изменения нагрузки на двигатель, а в 1845 г. братья Сименсы изобрели регулятор, реагирующий на угловое ускорение вала двигателя. Такие способы формирования регулирующих воздействий в системах автоматического регулирования стали называться соответственно регулированием по возмущению (принцип Понселе) и по производной от регулируемой величины (принцип Сименсов). В дальнейшем было установлено, что регулирование по производной должно сочетаться с регулированием по отклонению, и практическое применение получили комбинированные системы автоматического регулирования.

Регулирование по возмущению позволяет существенно снизить, а иногда и предотвратить изменение регулируемой величины, если регулятор, получив информацию о действующем на объект возмущении, может создать необходимое регулирующее воздействие. Однако принцип регулирования по возмущению имеет и недостатки, связанные с тем, что регулирующие воздействия формируются только по отдельным видам возмущений, поэтому при возникновении каких-либо других возмущений объект не управляется регулятором. Кроме того, возникают трудности в измерении возмущающих воздействий и в определении закона (алгоритма) регулирования. Из-за этих недостатков более целесообразными являются системы автоматического регулирования, в которых принцип регулирования по возмущению используется .в комбинации с другими принципами, например, регулирования по отклонению. Функциональная схема такой системы автоматического регулирования дана на рис. 1.2.