Попов Д.Н.. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. Часть 2. Страница 39

При приближенных расчетах устойчивости и качества процессов регулирования гидропривода для вычисления и коэффициента k'_Tpt являющегося слагаемым коэффициента £_гр, можно воспользоваться паспортными значениями объемного и механического к. п. д. гидромашин. В этом случае предполагается, что коэффициент k_yT значительно меньше коэффициента &_пер, и соответственно величиной k_yT/2k_nep в соотношении (13.15) можно пренебречь. Значение коэффициента k_nep вычисляется по формуле

в которой т]о — объемный к. п. д. насоса или гидромотора при паспортных значениях расхода Q₀ ^и давления р₀ нагнетания для данной гидромашины.

Коэффициент k'_Tp вычисляется следующим образом:

где ri_M — механический к. п. д. гидромотора при паспортных значениях крутящего момента (M_m)₀ на валу и угловой скорости вала (Q_m)₀.

Для получения коэффициента k_T? к значению k'_Tp прибавляется коэффициент &т'р> характеризующий трение в нагрузке, который либо принимается на основании статистических данных, либо должен быть предварительно определен из расчетов или экспериментов.

При отсутствии необходимых данных о значении коэффициента &т'р его можно не учитывать, что приводит к снижению коэффициента относительного демпфирования гидромотора £_м, и тем самым ухудшаются условия устойчивости гидропривода.

§ 13.4. ВЛИЯНИЕ НЕЛИНЕЙНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ

ПОДПИТОЧНЫХ КЛАПАНОВ НА ДЕМПФИРОВАНИЕ ГИДРОПРИВОДА С ОБЪЕМНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ

При составлении расчетной схемы силовой части гидропривода с объемным регулированием мы отметили, что из-за существенно нелинейной характеристики подпиточного клапана средняя за период колебания его проводимость зависит от амплитуды давления в трубопроводе. С увеличением амплитуды давления средняя за период проводимость клапана уменьшается, что приводит к уменьшению демпфирования гидромотора. Вследствие этого условие устойчивости гидропривода может оказаться нарушенным. Таким образом, гидропривод, устойчивый «в малом», может быть неустойчив «в большом».

Следуя работе [37], рассмотрим влияние амплитуды колебания давления в трубопроводе на демпфирование гидропривода с объемным регулированием. При этом линейные зависимости (13.1) необходимо заменить соответственно нелинейными функциями

которые в предположении пренебрежимо малой инерции подпиточных клапанов описывают характеристику, приведенную на рис. 13.3. Расходы утечек и перетечек в насосе и в гидромоторе принимаются одинаковыми, что позволяет применять соотношения (13.6). Если, кроме того, считать, что для исследуемого диапазона амплитуд колебаний давлений амплитуды колебания блока цилиндров или шайбы насоса невелики, то можно будет использовать также соотношение (13.11). Тогда с учетом зависимостей (13.38) (13.16) движения вала гидромотора и соотношение (13.17) позволяют найти