Попов Д.Н.. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. Часть 2. Страница 59

где P₀с — сила, изгибающая стержень при повороте заслонки и при перемещении золотника.

Гидродинамическая сила Р_гд, как и в предыдущем случае, определяется соотношением (14.29). Сила P_oc может быть выражена через прогиб г_ст конца стержня, связанного с золотником, цо известному из сопротивления материалов соотношению

где E_ct — модуль упругости материала, из которого изготовлен стержень; J_ci — момент инерции сечения стержня относительно

Для составления структурной схемы ЭГУ с силовой обратной связью кроме уравнения (14.42) необходимо иметь уравнение гидро-

усилителя. Такое уравнение можно получить с помощью соотношений (14.7), (14.21) и уравнения движения золотника (14.22), в котором сила P_np в данном случае должна быть заменена силой P_oc. Если пренебречь массой золотника, силой трения Р_тр и воспользоваться соотношениями, определяющими остальные силы, то из последнего уравнения найдем

Для осуществления силовой обратной связи обычно применяются упругие стержни, незначительно нагружающие золотник, что позволяет в таких случаях пренебрегать силой P_oc при определении разности P_y давлений в полостях А и Б гидроусилителя. При этом ¹ допущении зависимость (14.43) упрощается и может быть ПреДСТаВ- ЛенЯ R виде

с этими коэффициентами в изображениях по Лапласу при нулевых начальных условиях уравнение (14.45) записывается в виде

Очевидно, что уравнения (14.34), (14.45) и (14.47) отличаются только численными значениями коэффициентов.

По уравнениям (14.42) и (14.47) с учетом предварительно записанного в изображениях соотношения (14.46) нетрудно построить структурную схему ЭГУ, показанную на рис. 14.12. Тип звеньев и их соединение в полученной структурной схеме не отличаются

от структурной схемы ЭГУ с нагруженным пружинами золотником (см. рис. 14.10). Однако в схеме, приведенной на рис. 14.12, коэффициент обратной связи можно изменять, увеличивая или уменьшая кос независимо от значений постоянной времени T_ry и коэффициента усиления что указывает на возможность обеспечения достаточно высокого быстродействия у рассмотренного ЭГУ.

Построение структурных схем ЭГУ существенно не изменится, если электромеханический преобразователь будет соединен с каким- либо из других гидроусилителей, схемы которых были даны на рис. 14.7.

При коррекции электрогидравлических следящих приводов применяют устройства, которые оказывают дополнительные воздействия на ЭГУ. Принципиальные и структурные схемы электрогидравлических усилителей с такими устройствами описаны в § 14.7 и 14.8.