Попов Д.Н.. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. Часть 2. Страница 8

Коррективы >с_ау и X_pyP находятся по методике, описанной в гл. IX в результате решения уравнения неустановившегося ламинарного движения в канале прямоугольного сечения. При этом вместо безразмерной частоты © = (o/*o/8v, принимаемой для круглых труб, можно использовать безразмерную частоту

дов и давлении в каналах управления от значений, соответствующих режиму при р_у1 = P_y2t т. е. при 0,о = 0.

После преобразования уравнения (11.84) по Лапласу найдем операторное полное сопротивление (импеданс) Z_y (s) управляющих каналов:

Рассмотрим теперь взаимодействие потоков в области вентиляционных каналов, используя в основном метод из работы [79]. Кроме ранее принятых допущений о несжимаемости рабочей среды и невязкости ее в пределах основной струи, в этом методе предполагаются постоянными скорость рабочей среды по сечению основной струи и давления в вентиляционных каналах вдоль струи. В отличие от работы [79] учитывается нестационарность гидравлического сопротивления каналов.

Уравнение движения струи в направлении, перпендикулярном к ее оси при O₀ = 0 (рис. 11.19), можно записать в виде

где 8у — боковое смещение основной струи под действием перепада давления в вентиляционных каналах на расстоянии / от кромок управляющих каналов.

При частотах, близких к резонансной частоте вентиляционного канала, второй член в правой части зависимости (11.102) превосходит первый член, что позволяет для расчета частотных характеристик усилителя применять упрощенную зависимость

Передаточная функция (11.107) была получена для струйного усилителя с полностью закрытыми выходными каналами. При работе струйного усилителя с пропуском расхода рабочей среды по выходным каналам эту передаточную функцию необходимо умножить на передаточную функцию выходных каналов, составленную с учетом устройств, подключенных к усилителю. Такая передаточная функция нагруженного струйного усилителя будет приближенной лНЄ только вследствие принятых выше допущений, но также из-за того, что в ней не учитывается внутренняя обратная связь, вызванная изменениями расходов Q_b1 и Q_b2.

Передаточная функция (11.107) показывает, что в струйном усилителе может возникать резонанс из-за неустановившегося движения рабочей среды в вентиляционных каналах. Глава XII

СЛЕДЯЩИЕ ГИДРО- И ПНЕВМОПРИВОДЫ С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ

§ 12.1. УРАВНЕНИЯ ГИДРОПРИВОДА С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ

В гидроприводах с дроссельным регулированием в качестве исполнительных устройств используются: гидродвигатели, у которых выходное звено (шток или вал) совершает возвратно-поступательное движение; гидродвигатели с возвратно-поворотным движением выходного звена на угол меньший 360° (моментные гидроцилиндры) и гидродвигатели, обеспечивающие неограниченное вращательное движение выходного звена (гидромоторы). Наиболее широкое распространение в различных системах управления получили гидроприводы с гидроцилиндрами, имеющими выход штока в обе стороны, поэтому вопросы динамики ниже будут рассматриваться применительно к таким приводам, но излагаемая методика расчетов легко переносится и на приводы с другими гидродвигателями. В динамике систем управления основными вопросами являются устойчивость и качество процессов регулирования, их решейие в этой главе будет дано для следящих гидро- и пневмоприводов с механическим управлением. Распределительные устройства этих приводов управляются рычажными механизмами, причем входной сигнал может задаваться от руки оператора или от какого-либо управляющего устройства.