Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 1. Страница 12

Непосредственно к проблемам совершенствования роботов и манипуляторов примыкает большая группа новых проблем, относящихся к изучению полуавтоматических гидроприводов, т. е. приводов, работающих совместно с человеком-оператором и изучаемых в виде единой биотехнической системы. Массовое применение полуавтоматических приводов, например в сельском хозяйстве, строительно-дорожных машинах, безрельсовом транспорте, на промышленных предприятиях и т. п., делает обязательным совместное изучение в их взаимосвязи не только машины- двигателя, машины-орудия и трансмиссии, но также и человека- оператора, управляющего таким машинным устройством и составляющего вместе с ним единую биотехническую систему. Оказывается, что динамические свойства, например числовые значения доминирующих постоянных времени автоматических и полуавтоматических приводов, должны быть разными. Также должны отличаться доминирующие постоянные времени технической части полуавтоматической системы при автономном размещении оператора и при его размещении непосредственно на управляемом объекте. А от выбора доминирующих постоянных времени технической части зачастую зависят производительность машины, утомляемость оператора, качество выполняемых операций, а в отдельных случаях даже условия комфорта

В свете содержания этих многочисленных новых проблем необходима дальнейшая дифференциация складывающейся их совокупности и, по мере их изучения и развития, нахождение наиболее подходящих форм изложения учения о гидроприводе в виде самостоятельных инженерных дисциплин, непрерывно развивающихся вместе с современным машиностроением. Глава 1

УСТРОЙСТВО И ДЕЙСТВИЕ ГИДРОПРИВОДА

Гидропривод составляется из источника энергии (источника питания), усилительной, исполнительной и управляющей частей. Здесь рассматриваются два типа гидроприводов в зависимости от способа действия усилительной части: 1) машинного или объемного регулирования, если насос переменной подачи, и 2) дроссельного регулирования при использовании распределителя мощности (управляющий золотник, сопло-заслонка, струйная трубка и т. п.).

Исполнительная часть гидропривода преобразует поток рабочей жидкости в движение регулируемого органа, а управляющая часть при полуавтоматическом (ручном) или автоматическом (дистанционном электрическом) управлении обеспечивает заданный закон движения управляющего органа исполнительного устройства. Таким образом, гидропривод механизма управления по существу должен рассматриваться в качестве предшествующего каскада усиления, а исполнительное устройство — как окончательный каскад усиления следящей системы.