Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 10

Поскольку при применении частотных методов используется оценка при помощи I_tr9 необходим детальный анализ зависимости £_Г от статического демпфирования т/г и постоянных времени составляющих элементов T_tt = 1 /cd₁₁ и T_n = 1/со₍₁, как это следует из равенства (6.28). В этом выражении зависимость £_Г от T_n и T_h приводится к зависимости от одного безразмерного критерия, описываемой уравнением (6.17).

Чем больше отличается значение T_li от T_rn тем больше возрастает £_г за счет увеличения множителя [ A(Zr)]"¹ (штриховая кривая на рис. 6.16). Следовательно, демпфирующие свойства, если под ними понимать величину Cr» определяются не только значениями т и /г, но также и отношением постоянных времени T_ti и T_n. Если же оценка осуществляется при помощи коэффициента затухания б = £_Г/Т_т = T¹₁V¹ + Т7¹» то значение степени демпфирования т/г в это выражение вообще не входит. В этом случае б — характеристика динамическая, а £_Г должно рассматриваться совместно с K_r и T_r.

Пользуясь минимально возможным значением коэффициента демпфирования £_т, можно получить выражения коэффициентов усиления передаточных функций W (s), Ф (s) и Ф_е (s):

Условия превращения замкнутой системы из апериодической в колебательную можно получить из характеристического уравнения, вытекающего из выражения (6.26):

частота среза отсутствует.

Асимптоты JIAX передаточной функции ошибки |Ф_е (/о))| на рис. 6.15 показаны линиями ghlm и g'h'l'm' и строятся вычитанием асимптот JIAX | W (/со) | из | Ф (/со) как это следует из условия (6.22).

Используя JIAX систем, простыми приемами можно получить с учетом равенства (6.24) графическое изображение частотной характеристики составляющей ошибки от силового воздействия \Ф_еР (/ю)|. Так, на рис. 6.17, а линией ghfm показаны асимптоты |Ф_е (/со)| и abed— \П (/со) | для случая, когда ш_}1 < (о_с < (о_п (апериодическая система). Проведя сложение, получим асимптоты |Ф_еР (/со) I в виде линии ekbcd, причем частота со_к, значение которой определяется положением точки d_% ограничивает область возможной работы системы. Условием такого ограничения будут неравенства |Ф_е(/о))|0 дБ и |Ф_еР(/со)|< ОдБ, при нарушении которых движения исполнительного органа прекращаются (статическая и динамическая податливости полностью «поглощают» действие усилительной части).

Аналогичные результаты с существенным увеличением значения интегральной оценкииз-за возрастания

К = 1/тй имеют место для колебательной системы (линии g'h'l'f'm\ a'f'd' и e'k'b'c'd'm' на рис. 6.17, б).