Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 109

Поскольку режим слежения обеспечивается при помощи динамических стереотипов движений оператора, выработанных в процессе повседневной деятельности, то при этом режиме затрата времени /₀ на процесс управления будет наименьшей [37].

При переходе на режим форсированного управления реализуемое время t_p на тот же процесс управления возрастает, снижая тем самым производительность машины. Поэтому при проектировании полуавтоматической системы, включая ее систему управления, необходимо проверять и максимизировать произведение, называемое эффективностью [54]:

где с — коэффициент, характеризующий удобство работы оператора в биотехнической системе.

Экспериментально установлено, что объективные оценки операторами свойств управляемой машины хорошо коррелируются со стабильностью управляющих движений руки при многократном их выполнении [54]. Стабильность движения оценивается разбросом длительности А элементарных движений; минимальная величина разброса A_m, т. е. наибольшая стабильность движений, имеет место при значениях £_э = 0,6н-0,9, которые субъективно оценивались оператором как наиболее удобные. Коэффициент с определяется отношением A_m к А.

Применительно к системе управления положением для транспортного режима управления, заключающегося в перемещении на величину I пятна на экране осциллографа, выражения £_ф при использовании результатов экспериментов, приведенных в работе [541. будут

где значения а_ъ а₂и t₀ в зависимости от I приведены на рис. 14.6.

Подсчет значений Еф применительно к следящему режиму управления показал, что при 0,525 < £_э < 0,93 имеется зависимость Еф от Г_э, определяемая условиями (14.6) и расположением области S₀ на рис. 14,2, б, что показано заштрихованным участком на рис. 14.7, верхняя граница которого соответствует

постоянной времени эквивалентной передаточной функции T₃

0,02 с, а нижняя — T₃= 0,05 с. Меньшие значения Е_ф имеют место при переходе на режим форсированного управления [63].

Применительно к каждому способу управления ИКПУС существуют свои области значений £_э и T_3i обеспечивающие наибольшие Еф. Эти желаемые области следует экспериментально определять, в крайнем случае, на динамической модели машины и реализовать еще в процессе проектирования или доводки машины. Графики Еф (Q следует получать в процессе проектирования на макетах установок с проверкой влияния особенностей, присущих условиям эксплуатации проектируемой машины. Если значения T₃ и £_э не обеспечивают следящего режима управления, то желаемые изменения этих параметров могут быть достигнуты использованием коррекции посредством обратной связи по кинематической или нагрузочной переменной выхода, т. е. по фазовым координатам регулируемой машины.