Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 19

Первая форма графического изображения статической характеристики (см. рис. 7.5) удобна при определении коэффициента усиления по нагрузке (дополнительной статической податливости), а вторая (см. рис. 7.6) — при определении коэффициента усиления по управляющему сигналу.

Имея в виду практическую нестабильность значений коэффициентов расхода (я_д и особенно [г_с (существенная зависимость от значений чисел Рейнольдса при их малых значениях), а также отклонения размеров d_c и d_A в пределах допусков на изготовление, целесообразно статическую характеристику усилительной части получать экспериментально, используя расчетные построения в качестве ориентировочных.

_ Можно заметить, что для режимов, соответствующих I —> О, р — 0 и Q —* 0, статическая характеристика усилительной части гидроусилителя типа сопло-заслонка становится линейной даже при значительных отклонениях значений /, р и Q от нулевых (см. рис. 7.5 и 7.6). В пределах таких отклонений справедливо использование уравнения

которое представляет собой результат линеаризации уравнений (7.5)-(7.7).

Выражая коэффициенты Ki_t K₀ и K_p через параметры (включая и конструктивные) гидроусилителя типа сопло-заслонка, получаем еще на стадии проектирования возможность реализации желаемой характеристики из числа возможных.

Графическое изображение статической характеристики в форме уравнения (7.12) приведено в работе [39], однако использование точных соотношений в аналитических расчетах затруднено из-за

громоздкости выражений, получаемых при исключении промежуточных переменных P₁ и р₂ из уравнений (7.8)—(7.10). С достаточной для практических целей точностью можно получить разрешающие выражения, основываясь на том, что равенство (7.15) остается справедливым в пределах линейности характеристики гидроусилителя (во всяком случае при |/| с 0,4/₀). Решая это равенство совместно с уравнением (7.7), получим

Этими же зависимостями пользуются при линеаризации уравнений (7.5)—(7.7).

Когда делается оговорка о линейности характеристики, то предполагается, в частности, что

как это следует из рис. 7.7, а, на котором значения р_х и р₂ приведены относительно давления слива р_с. Абсолютные значения давлений получаются при переносе оси абсцисс в положение, показанное на рис. 7.7, а штриховой линией.

Очевидно, что линейная характеристика предполагает линейную зависимость между перепадом давлений р и управляющим сигналом L

Обычно принелинейные свойства проявляются