Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 3

а постоянная времени оператора нагрузки

Структурное представление уравнения нагрузки регулируемого гидромотора приведено на рис. 6.6, в и для случая гидродвигателя постоянного расхода — на рис. 6.6, г.

Структурное представление исполнительного устройства с насосом переменной подачи И нерегулируемым гидромотором (е =S = var, и = 1) при постоянной скорости приводного двигателя Q_h = const (рис. 6.6, дне) получается объединением структур, приведенных на рис. 6.6, б и г. Полученный четырехполюсник имеет две переменных входа е (t) и M_c, две переменных выхода Q (/) и М_л1 (/), где последняя переменная обусловливает нагруже- ние приводного двигателя. Возможен нередко встречающийся в практике случай, когда M_c = M_c (/). Одноканальное представление с трактом от управляющего сигнала е (t) до управляемой фазовой координаты Q (/) (см. рис. 6.6, д) содержит местную обратную связь и описывается двумя уравнениями потоков и нагрузки

Структурное представление с разделением кинематического тракта и тракта нагрузок показано на рис. 6.6, е_у где существование местной обратной связи обусловлено замкнутым контуром, составленным операторами потерь П (D) и нагрузки H (D)/

Структурное представление исполнительного устройства с насосом постоянной подачи и регулируемым гидромотором (е = 1 и и = var) при постоянной скорости приводного двигателя Q_h = = const (рис. 6.7) может быть получено при помощи структур, показанных на рис. 6.6, а и в, и описывается уравнениями потоков и нагрузки (6.8) и (6.10):

В таких системах с управлением величиной развиваемого гидромотором момента удается получить весьма жесткую характеристику, поскольку в тракт связи между управляющим сигналом и (t) и управляемой переменной Q (/) оператор потерь не входит, и поэтому прямого влияния на Q (/) со стороны статической и динамической податливости нет.

Использование меняющейся управляющей переменной е (t) или и (t) сопровождается в структурах появлением двух операторов перемножения переменных от каждой управляющей переменной, делая систему нелинейной и существенно затрудняя исследование ее динамических свойств. Отсутствие таких операторов в структурных представлениях, приведенных на рис. 6.6, д или 6.6, е, — следствие практически невыполнимого и применяемого в порядке первого приближения условия Q_h S= const,

устраняющего возможность влияния источника питания на работу гидропривода.

Структурное представление исполнительного устройства при е = var, и = var и Q_h = var получается объединением структур, приведенных на рис. 6.6, а и в, со структурой условия нагруже- ния приводного двигателя (рис. 6.8) и описывается этим уравнением совместно с уравнениями потоков и нагрузки: