Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 5

Рекуррентные уравнения обобщенных цепей регулярных преобразователей энергии основываются на уравнениях связи кинематических и нагрузочных показателей режима

носящих достаточно общий характер (регулярный преобразователь энергии или линейный сервомеханизм). В этой форме записи уравнение связи между кинематическими показателями режима фиксирует отличие задаваемого значения кинематического показателя режима от его реализуемого значения V (t). Эта разность

затрачивается на статическую тг (t) и динамическую HDr (і) податливости (эффект «просадки»), где V_x — значение кинематического показателя режима при г (/) = 0 и и = е = 1 (режим холостого хода). Уравнение связи между нагрузочными показателями режима оценивает отличие развиваемого нагрузочного показателя режима от преодолеваемых механизмом активного и реактивного сопротивлений, возникающих вследствие отличия значения кинематического показателя режима от нуля.

Форма записи (6.13) применима для многих устройств, включая не только гидропривод объемного управления с гидромотором, гидроцилиндром и двумя толкающими гидроцилиндрами, но

также исполнительный двигатель постоянного тока с независимым возбуждением [96] при соответствующем использовании коэффициентов, приведенных в табл. 6.1, где V (t) и г (t) — управляемая и неуправляемая компоненты вектора выхода, a R (t) — обобщенное возмущающее воздействие.

Аналогичными уравнениями, но с иными выражениями оператора потерь П (D)_y описывается широкий класс сервомеханизмов, включая источники энергии, в том числе и тепловые, как, например, двигатели внутреннего сгорания и газотурбинные двигатели.

В табл. 6.1 Qh v соответственно обозначают регулируемые угловую и линейную скорости; M_i и P_i — соответственно эффективные (индикаторные) момент и усилие; w и F — соответственно

характерный объем и активную площадь гидроцилиндра (w = = /7 — характерный объем двух толкающих гидроцилиндров; f — активная площадь каждого из них; I — плечо); / — ток в якорной обмотке; k_u — конструктивный коэффициент; M_c и P₀ — соответственно полные возмущающий момент и усилие; Jnm — соответственно приведенные к гидродвигателю момент инерции и масса нагрузки; h и L — соответственно коэффициенты активного сопротивления и утечек; R_si и Ь_я — соответственно активное и индуктивное сопротивления якорной обмотки электродвигателя; K_cу и Kq — соответственно коэффициенты усиления схемы управления и противо-ЭДС двигателя; V_np и к — соответственно приведенные объем жидкости в магистралях, участвующий в деформации, и значения модуля объемной деформации жидкости.