Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 59

Второй подход состоит в построении асимптотической ЛАЧХ разомкнутого контура системы в области приведенной псевдочастоты со*, построении желаемой асимптотической ЛАЧХ, определении разностной асимптотической ЛАЧХ последовательного корректирующего звена, синтезе структуры корректирующего звена. При этом следует иметь в виду, что далеко не все структуры корректирующих звеньев просто реализуемы. Потому приходится широко пользоваться неоднозначным характером связи асимптотической ЛАЧХ корректирующего звена и его передаточной функции и перебирать ряд вариантов.

Проиллюстрируем на примере второй подход (для следящей системы с цифровым источником расхода), поскольку первый дополнительных пояснений не требует.

Пусть значения параметров системы таковы: I = 0,6; Т_вр — = 0,0025 с; T = 0,01 с; у = 1,0, приведенная передаточная функция системы в смысле до-преобразования при единичном коэффициенте усиления получит тогда вид [пользуемся формулами (9.22)1

где IF_kop (г) — передаточная функция последовательного корректирующего звена в смысле дискретного преобразования Лапласа; А (г) — изображение дискретного сигнала на входе корректирующего звена; х (г) — изображение дискретного сигнала на выходе корректирующего звена.

Аппроксимация передаточной функции необходима для того, чтобы избавиться от дробных коэффициентов в числителе и знаменателе и получить такой коэффициент при старшей степени г в знаменателе, который представлял бы целую степень числа 2. Это позволяет упростить реализацию структуры корректирующего звена.

Перейдем от дискретной передаточной функции корректирующего звена в область оригиналов:

причем п — текущий управляющий такт.

Структурная реализация этого алгоритма дана на рис. 9.15, на рис. 9.16 представлены логарифмические частотные характеристики исходной и скорректированной систем для единичного коэффициента усиления.

Несложные подсчеты показывают, что в скорректированной системе с запасом по фазе 25° допустимый коэффициент усиления A= 1,41; при четырехразрядном реверсивном счетчике, цене импульса Ah = 0,02 мм и значениях других параметров, указанных выше, это позволяет получить максимальную скорость слежения 2500 мм/мин и частоту среза 30 Гц. Глава 10

МЕХАНИЗМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Механизмы управления предназначены для изменения производительности регулируемых гидромашин, входящих в состав исполнительных устройств гидроприводов, и разделяются на механизмы ручного и автоматического управления. Первые при помощи элементарных кинематических связей (рычажных, зубчатых и т. п.) осуществляют возвратно-поступательное движение регулирующего органа в радиально-поршневых гидромашинах или возвратно-поворотное движение в аксиально-поршневых гидромашинах полуавтоматических гидроприводов. В этом случае обязанности главной обратной связи выполняет человек-оператор, быстродействие которого существенно ограничено.