Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 6

Уравнения (6.13) будут линейными при и (t) = 1 и V_x = const (например, неограниченная мощность приводного двигателя), и тогда выражения фазовых координат через переменные входа будут

Все четыре передаточные функции позволяют выявить отклик системы на заданные сигналы в (/) или R (s) при R (/) = 0 или е (/) = 0 соответственно, либо приведенные (отклоняющиеся на постоянную величину) значения при R (t) = const 0 и е (t) S= const + 0.

Выражение передаточной функции гидропривода (6.14) с учетом равенств (6.7) и (6.11) показывает, что регулярное исполнительное устройство будет колебательным звеном

При синтезе следящих систем, в которых исполнительными устройствами будут гидроприводы с передаточными функциями (6.15), их удобно разделять на три группы: низкочастотные (с T > > 0,05 с), среднечастотные (0,0125 T 0,05 с) и высокочастотные (T < 0,0125 с), поскольку коррекция каждой группы осуществляется по-разному. Обычно частоты среза электрогидравлических приводов лежат в диапазоне 20 со 80 1/с.

Колебательность и демпфирующие свойства регулярного исполнительного устройства определяются не только собственно демпфирующими свойствами, обусловливаемыми значениями ти /і, но и соотношением постоянных времени операторов потерь и нагрузки T_n и Т_н. Самая большая колебательность (самое малое значение І = £_m) имеет место при одинаковых значениях T_n и T_h. Так, выражению (6.16) можно придать форму

Чем больше будут отличаться друг от друга значения T_a и T_lit тем меньше будет колебательность регулярного исполнительного устройства из-за увеличения Однако при этом может изменяться и значение постоянной времени

6.3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СОЕДИНИТЕЛЬНЫХ ТРАКТОВ

При определении приведенного к гидромотору момента инерции движущихся частей учет инерционных свойств рабочей жидкости в соединительных магистралях обязателен. При достаточной длине трубопроводов эффект может быть существен.

При расчете динамических характеристик гидравлического вала (см. рис. 6.1, в) обязателен учет частотных характеристик соединительных трактов, устанавливающих связь между расходом Q и перепадом давления р. Особенность таких задач заключается в том, что рассматриваемый элемент ненаправленный и каждая из двух переменных может быть управляющим сигналом (переменной входа).

Реактивное сопротивление трубопровода, когда его параметры могут считаться сосредоточенными, определяется выражением

где р — плотность рабочей жидкости; / — длина трубопровода; V — скорость; d — диаметр трубопровода.