Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 69

Для того чтобы обеспечить заданные точность исполнения сигнала, помехозащищенность, запас устойчивости и данное ка-

чество переходного процесса, которыми должна обладать проектируемая система с желаемыми динамическими свойствами W_m (s)₉ применяют корректирующие устройства, обычно находящиеся вне неизменяемой части, например, местную обратную связь W_kx (s), последовательное и параллельное корректирующие устройства W_k (s) и Wk (s), как применительно к разомкнутой системе с астатизмом первого порядка показано на рис. 10.18, а. Той же цели в силовых следящих электрогидравлических приводах служит коррекция по нагрузке W_km (s). Удобно расчет вести по сигналу £ (s) после включения местных обратных связей.

Существенно удается повысить точность автоматического привода, используя компенсацию по входному сигналу (передаточная функция W_a (s) на рис. 10. 18, б). Одновременное использование компенсации по входному сигналу W_a (s) g (s) и обратной связи по управляемому сигналу W_kx (s) х (s), как показано на рис. 10.18, б, характерно для систем с астатизмом второго порядка.

Коррекция обеспечивается введением корректирующих элементов в виде местной обратной связи X (s) (параллельный корректирующий элемент) и элемента, последовательно включенного в канал сигнала ошибки Y (s) (рис. 10.19). Место включения корректирующих элементов определяется только техническими возможностями получения корректирующих сигналов.

Пусть передаточная функция информационного канала (канал управления по ошибке) при отсутствии коррекции будет W_n (s) = = Wox (^s) У (^s)> ^гД^е ox (^s) — передаточная функция той части канала сигнала ошибки, которая охвачена обратной связью X (s) (рис. 10.19). Тогда частотная характеристика разомкнутой скорректированной следящей системы будет

Не обусловливая величину коэффициента усиления канала сигнала ошибки, строят логарифмическую амплитудно-частотную характеристику (ЛАЧХ) L_m|W_ox(/o)) V^r(Z^co)I, проходящую через точку a (acefh, например, с уклонами /, 3, 5 и 6 на рис. 10.20), т. е. для коэффициента усиления, равного единице. Затем строят ЛАЧХ желаемой характеристики L_m\W_m{i®)\ laibtf ₁A₁ с уклонами 3, /, 2 и 4 на рис. 10.20 и arg UP_jk (/со)].

Уклон и положение второй низкочастотной асимптоты Bb_l выбирают так, чтобы обеспечить на рабочей частоте (о_р должное значение коэффициента усиления. Точка В может размещаться как на первой низкочастотной асимптоте а₃Ь₃₎ так и на второй a_xb_v Уклон первой среднечастотной асимптоты Ь_ге_х выбирают первым, поскольку иначе трудно обеспечить достаточный запао