Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 89

ВОЗМУЩЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ОТ ПЕРЕПАДА ДАВЛЕНИЯ Ар ПРИ РАБОТЕ ОДНОГО ГИДРОПРИВОДА [68]

При работе только одного гидропривода от насосной станции использование при анализе индекса і нецелесообразно, поскольку он имеет только одно значение. Подставляя выражение (13.6) в равенство (13.2) и опуская индексы /, получим уравнение расхода

в первом члене которого проводим осреднение за период. Это осреднение целесообразно проводить применительно к разгруженному гидроприводу, когда Ap = 0 и поэтому р* = 0. Но тогда равенство (13.8) принимает форму

при гармоническом сигнале управления зависит от амплитуды ошибки через значение безразмерного параметра оценки режима работы системы Ъ = 2кр_п!(аг_а) и от крутизны характеристики насосной станции.

Безразмерный параметр работы системы Ь меняется в очень широких пределах, однако при его использовании следует- иметь в виду, что наименьшее амплитудное значение г_а ограничено существованием зоны нечувствительности исполнительного двигателя. Для конкретной системы диапазон изменения b определяется значениями k, р_п и диапазоном возможного изменения значения управляющего сигнала на исполнительном устройстве г_а. Так, я (^eJmax = Qxx — расход холостого хода, поэтому

где т* — коэффициент полной (т. е. с учетом влияния источника питания) статической податливости исполнительного устройства; P_t — индикаторное усиление гидроцилиндра, необходимое для трогания ненагруженного поршня с места.

Таким образом, наибольший возможный диапазон изменения безразмерного параметра работы системы определяется наименьшим возможным значением безразмерного сигнала управления

Дополнительная статическая податливость, пропорциональная A_cpi определяется превышением т* над т, зависит от b и в том числе от коэффициента k крутизны характеристики источника питания. Поскольку A_cp ~ k и b ~ k, то статическая податливость существенно меняется при изменении статической характеристики насосной станции.

Зависимость линейного приближения переменной составляющей давления от перепада давления Др можно получить из выражения (13.11), используя ранее применявшуюся подстановку (13.18):

Переменный коэффициент В (т) — нечетная симметричная функция с периодом 2я, поэтому ее осредненное значение за период будет

это свидетельствует о том, что переменная составляющая давления питания меняется с удвоенной частотой входного моногармонического сигнала.

Таким образом, экспериментально полученный в работах [46, 47] факт «наведения» колебаний с удвоенной частотой получает аналитическое обоснование.