Прокофьев В.Н.. Машиностроительный гидропривод. Часть 2. Страница 9

6.4. МЕСТНАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ В РЕГУЛЯРНОМ ИСПОЛНИТЕЛЬНОМ УСТРОЙСТВЕ

Обобщенные уравнения (6.13) для регулярного исполнительного устройства (и= 1) имеют форму [11

и содержат главную обратную связь, если в качестве управляющего сигнала рассматривать произведение V_xe (t) = g (t) (так называемое «масштабное» управление скоростью), как показано на рис. 6.14, а. В этом случае передаточная функция разомкнутой системы по управляющему воздействию g (t) будет передаточной функцией статической системы (астатизм нулевого порядка)

При гармоническом силовом воздействии P (t) = P_a sin со/ его амплитудное значение не должно быть больше того, которому соответствует амплитудное значение управляющего сигнала е_а

и при К > K_k, поскольку £_г < 1; передаточной функции замкнутой системы уже будет соответствовать колебательное звено (e'f'd' на рис. 6.15, б). В этом случае точка, определяющая частоту среза со_с > со_п > со_н, лежит на первой среднечастотной асимптоте, уклон которой —2.

Обычно формулируемое требование о том, чтобы точка, соответствующая частоте среза, лежала на асимптоте с уклоном —1 [9, 85 ], относится к астатическим системам, в то время как разомкнутая линейная модель исполнительного механизма — система статическая {a'b'c'd' на рис. 6.15, б).

Увеличение статического демпфирования системы тh уменьшает коэффициент усиления K_i и значение частоты среза со_с становится неопределенным при К = 1/(тЛ) = 1. Такая система, хотя и нежелательна, но возможна. Поскольку в этом случае коэффициенты усиления передаточных функций замкнутой си- стемыКг = 1/(1 + ^и ошибки K_e = tft/(l + тН) численно одинаковы, то на частотах, которые равны или меньше наименьшей собственной (со_н или со_п), модуль ошибки I Ф_е (/со) I равен модулю управляемой величины I Ф (/со) |. Принципиальная возможность дальнейшего уменьшения коэффициента усиления за счет увеличения статического демпфирования т/г > 1, при котором частота среза отсутствует, не используется из-за больших значений ошибок (К_е>К_{).

Если вести оценку демпфирующих свойств системы по коэффициенту демпфирования £_Г, то необходимо считаться с зависимостью этого коэффициента не только от статического демпфирования т/г, но и от собственных частот со_н и со_п, что и должно быть исследовано. При оценке демпфирующих свойств по коэффициенту затухания б = I_rIT_r = со_н + со_п вообще не приходится сталкиваться со статическими демпфирующими свойствами. Зависимость б от со_н и со_п естественна, поскольку апериодическое звено не может быть консервативным. Таким образом, демпфирующие свойства рассматриваемой системы обусловлены составлением ее из двух апериодических частей: усилительной и исполнительной.